Например, Бобцов

ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ ДЛЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ ОДНОВРЕМЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ И ПОСТРОЕНИЯ КАРТЫ

Аннотация:

Предмет исследования. Рассмотрена задача навигации для мобильных роботов на основе метода одновремен- ной локализации и построения карты. Камера INTEL Realsense Depth использована для получения данных от окружающей среды. Методы. Использован метод Real-Time Appearance-Based Mapping для построения облака точек. Спроецировано изображение на плоскость для получения двухмерной карты стоимости. Применен алго- ритм D* для планирования глобального пути к желаемой цели, а подход с динамическим окном использован в качестве локального планировщика. Основные результаты. Представлены методы построения: облака точек изображения, полученного от камеры INTEL Realsense Depth, и пути от местоположения робота до желаемой цели. Практическая значимость. Предлагаемый подход является быстрым и надежным, может быть использо- ван для внутренней навигации (заводы, компании и т. д.), и позволяет проводить вычисления с использованием центрального процессора без необходимости использования графического процессора.

Ключевые слова:

Постоянный URL

Статьи в номере

Содержание © 1993–2024 Университет ИТМО
Разработка © 2015 Университет ИТМО